П. С. Андронов родился в семье крестьянина-бедняка деревни Шиботово Боровичского уезда Новгородской губернии.
Когда Петру исполнилось 15 лет, он пошел на заработки: сперва на Боровичский завод братьев Фурман, а затем на хлебозавод. Работал – как взрослый мастеровой, заработок получал – как ученик.
С 1915 года служил в армии, в Охтинской местной команде. Когда развернулись события Февральской революции, его избрали в солдатский комитет и депутатом Петросовета. В мае 1917 года Андронов вступил в большевистскую партию.
По решению Пороховского районного партийного комитета Петр Семенович вел агитацию среди солдат войсковой части, заменившей революционно настроенную Охтинскую команду. По заданию ВРК и Петербургского комитета партии Андронов вместе с другими большевиками был командирован на линию Петербургско-Московской железной дороги. Они сигнализировали о продвижении к Питеру контрреволюционных войск, вели в этих войсках разъяснительную пропаганду. На станциях Окуловка, Угловка и Боровичи большевикам удалось распропагандировать солдат нескольких частей 14-й Уссурийской.
Участник борьбы за Советскую власть в Новгородской губернии, П. С. Андронов был впоследствии на партийной и хозяйственной работе в Ленинградской области; ныне он – пенсионер, живет в Ленинграде.