Два последних подвига Геракла были самыми трудными. Не успел он вернуться к себе в Тиринф, как Эврисфей дал ему еще одно задание. Он приказал ему принести золотые яблоки из волшебного сада Гесперид.
В этом саду росла яблоня с золотыми плодами — ее подарила Гея, богиня Земли, своей дочери Гере в день ее свадьбы с Зевсом. Геспериды были дочерями титана Атланта, который держал на плечах небесный свод. Сад Гесперид сторожил стоглавый дракон Ладон.
Прибегнув к хитрости, сумел Геракл обмануть могучего Атланта и с его помощью добыть золотые яблоки.

Последний, двенадцатый подвиг совершил Геракл, когда Эврисфей отправил героя в царство мертвых Аид, чтобы тот доставил ему страшного трехголового пса Кербера,охраняющего вход в подземное царство. Вместо шерсти у этого пса на туловище извивались змеи, а на конце хвоста была змеиная голова с огромной пастью.
Эврисфей уже заране ликовал:

-На этот раз Гераклу живым не вернуться!

Отправился Геракл в мрачное царство Аида и достиг его врат. Но не хотел он похищать Кербера у бога Аида, который был братом Зевса, и решил попросить, чтобы тот отдал его. Спустился Геракл в подземное царство, где вечно царила ночь, и направился к его властителю Аиду.
Увидев Геракла в львиной шкуре, с громадной палицей, тени мертвых в ужасе разлетелись, и лишь одна из них приблизилась к герою. Это была тень его друга, героя Мелеагра.

— О великий Геракл! Когда вернешься в мир живых, в память нашей дружбы возьми в жены мою сестру Деяниру!

Геракл обещал исполнить просьбу друга и отправился дальше. Наконец, предстал он перед троном Аида.

— Что привело тебя в царство тьмы, Геракл?

— О великий Аид! Не по своей воле пришел я сюда и не по своей воле прошу тебя...

Аид знал о том, что Геракл служит Эврисфею по повелению богов-олимпийцев, и сказал:

— Кербер станет твоим, если ты сумеешь укротить его без оружия.

Геракл отыскал пса, который сидел на цепи у ворот подземного царства, и схватил его за шею. Грозно взвыл пес и стал вырываться из могучих рук Геракла, отбиваясь хвостом и впиваясь в его тело змеиными зубами. Но не выдержал пес и упал к ногам Геракла полузадушенным.

Геракл привел Кербера к воротам Микен. Едва не умер от страха Эврисфей, когда увидел жуткого трехголового пса, из пастей которого капала ядовитая пена. В ужасе закричал он:

— Уведи его назад в Аид!

Геракл вернул пса в царство мертвых.

Совершив двенадцать подвигов, Геракл получил прощение богов и отправился странствовать по свету. Он добрался до Калидона, города в Этолии, где жила прекрасная Деянира, сестра его погибшего друга Мелеагра.
Помня об обещании, данном другу в подземном царстве, Геракл стал просить у царя Калидона руки его дочери Деяниры. Но оказалось, что среди многих ее женихов был речной бог Ахелой, и Деянира уже была ему обещана.
Никто не решался соперничать с бессмертным богом, который мог превращаться в быка, пятнистого змея и человека с головой быка. Не рада была жениху Деянира, обмиравшая от страха при виде великана с косматой бородой, по которой постоянно стекали струи воды.

Геракл вступил в бой с быкоголовым Ахелоем. Словно два могучих быка, боролись они друг с другом и стояли крепко, как тяжелые скалы. Прижал Геракл Ахелоя к земле, но тот выскользнул из его рук, превратившись в змею.

— Еще в колыбели душил я змей! — засмеялся Геракл и, словно железными клещами, схватил змею за шею.

Тогда обратился Ахелой в быка, но Геракл ухватил его за оба рога и грохнул оземь так, что сломал один рог. Опозоренному Ахелою пришлось сдаться.

Женившись на Деянире, Геракл отправился с ней в Тиринф. Во время пути они подошли к бурной реке Эвену. На берегу они увидели кентавра Несса, который предложил за небольшую плату перевезти Деяниру на другой берег. Геракл посадил Деяниру на кентавра, а сам пустился через реку вплавь.
Но Несс повернул в другую сторону и попытался похитить Деяниру. Услышав крики жены, Геракл схватил свой лук и пустил в похитителя отравленную стрелу. Хлынула из раны кровь, смешанная с ядом лернейской гидры.

Умирая, кентавр Несс сказал Деянире:

— Я не хотел причинить тебе зла! Хочу дать тебе совет: собери мою кровь и сохрани ее. Она поможет тебе навечно сохранить любовь Геракла. Если он когда-нибудь разлюбит тебя, натри моей кровью его одежду — и дороже тебя не будет для него ни одной женщины!

Прошло несколько лет, и Деянира узнала, что Геракл собирается жениться на прекрасной молодой девушке. Сжала сердце Деяниры обида. И тут вспомнила она о том, что ей сказал когда-то Несс.
Достала она сосуд, в котором хранила кровь кентавра, натерла ею тунику Геракла, положила ее в ларец и отослала с гонцом своему мужу:

— Пусть он наденет ее, когда будет приносить жертву Зевсу!

Но как только Геракл надел эту тунику, она словно приросла к его телу, и страшный яд стал жечь его. Обезумев от боли, пытался Геракл сорвать с себя одежды, но уже закипала кровь и яд проник до костей. Лишь только смерть могла избавить Геракла от ужасных мук.
Попросил он друзей отнести его на вершину горы, сложить большой костер и сжечь его на нем. Постелил Геракл сверху поленницы львиную шкуру, лег на нее, подложив под голову свою дубину, и приказал поджечь костер. Так погиб великий Геракл. Но Зевс объявил всем богам:

— Геракла не коснется смерть, он будет бессмертным! — и взял его к себе на Олимп.