Исидор Петрович Воробьев родился в небольшой деревушке Ставотино Осьминской волости Гдовского уезда Петербургской губернии. Отец его – крестьянин – уходил на отхожий промысел в город. Окончив церковноприходскую школу, подался на заработки и тринадцатилетний Исидор. Поначалу был учеником токаря на Путиловском, потом токарем на Обуховском. Здесь, на заводе, он познакомился с революционно настроенными рабочими, начал посещать 1юлнтический кружок, носивший имя Бебеля. В 1901 году И. П. Воробьев вступил в партию. Потом были три года военной службы в 91-м пехотном Двинском полку, первый арест и приговор: на поселение.
Так начиналась полная испытаний, приключений и удивительных событий жизнь отчаянно смелого революционера-подпольщика. Нелегально приехав к себе в деревню, Исидор Петрович организовал крестьян на самовольную вырубку леса, принадлежавшего удельному ведомству. И сейчас в тех местах помнят «Сидорову вырубку». После этого Воробьев бежал в Оренбург. Там он организовал побег из местной тюрьмы девятнадцати политических заключенных. Из Оренбурга Исидор Воробьев перебрался в Ташкент, а вскоре под фамилией «Волков» снова появился в Петербурге. Год спустя он уже в Баку, а еще немногим позже объявляется в Гельсингфорсе, ведет революционную работу среди моряков Свеаборгского порта и крепости. Затем Воробьев посланцем революционных моряков едет в Париж и докладывает В. И. Ленину о революционных делах в России. Н. К. Крупская выдает ему 20 франков из партийной кассы «для обзаведения». Он работает, учится в знаменитой школе Лонжюмо, затем попадает к Горькому на Капри.
В 1914 году Воробьев снова в России. Под фамилией «Менькобский» он поступает на вагоностроительный завод в Риге, потом работает в Москве и Туле. Там он уже – «Гагарин». Наконец он снова приезжает в Питер, определяется на завод «Айваз», но, выданный провокатором, попадает в тюрьму.
После февральских дней 1917 года Воробьев возвращается на завод «Айваз». Рабочие избирают его председателем заводского комитета. Воробьев является одним из организаторов Красной гвардии Выборгского района.
Уйдя на фронт в Октябрьские дни, Исидор Воробьев сражался с врагами революции до конца гражданской войны. С Украины он был переброшен на Восточный фронт, где командовал бронепоездом «Свободная Россия», затем был командиром Ржевского полка.
За боевые заслуги И. П. Воробьев награжден орденом Красного Знамени.
В 1921 году партия направляет Воробьева на хозяйственную работу. Возглавив советское судостроение, Исидор Петрович становится одним из руководящих работников социалистической индустрии.
Напористый, энергичный, бесконечно преданный партии и народу, Исидор Петрович был любим товарищами, его высоко ценили С. М. Киров, Г. К. Орджоникидзе, А. И. Микоян. Он неоднократно избирался в руководящие органы партии.