Летом 1917 года ЦК партии послал Антипа Воробьева в деревню. Агитатор-большевик развернул там кипучую деятельность, разъясняя крестьянам лозунги партии. В октябре Антип Воробьев вернулся в Петроград как делегат II Всероссийского съезда Советов. Он участвовал в вооруженном восстании.
Всей своей предшествующей жизнью Воробьев был подготовлен к той высокой роли, которая выпала на его долю в Октябрьские дни.
Антип Петрович родился в семье бедняка-крестьянина деревни Ставотино Осьминской волости Гдовского уезда Петербургской губернии. Как и его братья, он мальчиком едет в Питер и начинает самостоятельную жизнь. Через старшего брата Исидора, члена партии с 1901 года, Антип Воробьев знакомится с рабочими-революционерами. Сперва он работает на Семянниковском заводе. Перейдя затем на Обуховский, Антип Петрович входит в кружок социал-демократов Корниловского художественного училища за Невской заставой и в 1905 году становится большевиком. Вскоре из-за преследований полиции ему приходится покинуть Питер. С паспортом на имя Владимира Андреевича Пестова Антип Воробьев едет в Оренбург, где тогда жил его брат и наставник Исидор Петрович. Вместе с ним Антип участвует в организации побега девятнадцати политических заключенных из Оренбургской тюрьмы. После этого он некоторое время живет на квартире токаря Ф. Колачева, где скрывается молодой рабочий, убивший провокатора охранки. По просьбе товарищей Воробьев увозит этого рабочего, переодетого в женское платье, и они, как «верные супруги», благополучно добираются до Ташкента. Затем Антип перебирается в Ашхабад, где работает под фамилией «Соловьев».
Где только не побывал Антип Воробьев! В Баку он чудом спасается от ареста, попадает в Тифлис, затем в Питер. Здесь его арестовывают, отправляют в Гдовскую тюрьму. Он бежит из нее, спустившись по водосточной трубе. Под фамилией «Волков» направляется в Гельсингфорс к брату, через которого знакомится с такими большевиками, как В. Шотман, братья Эйно и Юкка (Иван) Рахья, Никандр Кокко и другие.
Антип Петрович участвует в революционной работе среди моряков. Задуманная попытка арестовать царя Николая II во время его свидания с Вильгельмом II в шхерах провалилась. Антип Воробьев бежит в Одессу. Спрятавшись с помощью моряков в угольной яме английского парохода «Патагония», он попадает в Голландию, затем перебирается в Англию, организует там Союз русских моряков за границей. Побывал он в Австралии, Новой Зеландии и в конце 1915 года выехал в Северную Америку. Здесь он учится в Академии художеств.
Сразу же после Февральской революции Антип Петрович возвращается в Россию. В Питере он встречается со своим братом И. П. Воробьевым, А. В. Шотманом, Володарским. В особняке Кшесинской Антип Петрович был по партийным делам у В. И. Ленина.
В Октябрьские дни Антип Воробьев присутствовал на историческом II съезде Советов, провозгласившем власть трудового народа. Затем он был направлен партией в Гдовский уезд, где на I уездном съезде Советов его избрали председателем исполкома. В декабре 1917 года, как член Петроградского губисполкома, А. П. Воробьев назначается председателем Петроградского губернского продовольственного комитета. С 1920 по 1922 год он работает в губчека, а затем занимает различные административные посты.