В начале марта 1917 года во дворце Кшесинской собрались большевики бронемастерских запасного броневого автомобильного дивизиона. Это было их первое легальное собрание. Оно избрало комитет организации – из девяти человек, председателем его стал Петр Гаврилович Ерофеев.Ближайшим сподвижником Петра Ерофеева был большевик солдат Г. В. Елин. Биографии обоих рабочих-солдат во многом схожи. Как и Елин, Петр Ерофеев получил боевое крещение на баррикадах первой русской революции. Он родился в Мытищах, в рабочей семье. Окончив заводское училище, рано начал трудовую жизнь. В декабре 1905 года отец Петра московский большевик Гавриил Ерофеев был убит на баррикадах, на которых сражались восставшие рабочие. Винтовку отца взял сын. С ней четырнадцатилетний подросток, как легендарный парижский Гаврош, пошел на баррикаду.
В 1915 году большевик Ерофеев попал по мобилизации в броневые мастерские Петроградского запасного бронедивизиона. Здесь вместе с Елиным он и организовал подпольную большевистскую организацию, руководителем которой был избран после Февральской революции.
В конце 1916 года Петербургский комитет большевистской партии поручил партийной группе мастерских придерживать отремонтированные бронемашины. Солдаты- большевики выполнили это задание. Готовые машины задерживались в мастерских под предлогом различных неисправностей, зато они оказались в полном порядке, когда надо было вывести их на улицы революционного Петрограда в февральские дни. Появление этих броневиков сильно повлияло на настроение полков, стоявших в казармах на Петроградской и Выборгской сторонах; под прямым воздействием бронеавтомобилистов встали на сторону восставших солдаты гренадерского полка.
Петр Ерофеев вместе с Георгием Елиным организовал оповещение членов ЦК РСДРП(б), Петербургского комитета и райкомов о приезде В. И. Ленина в Петроград 3 апреля 1917 года, вместе с Елиным он вывел отряд броневиков к Финляндскому вокзалу для встречи и охраны Владимира Ильича.
Петр Ерофеев не раз беседовал с В. И. Лениным во дворце Кшесинской, он передал ему просьбу выступить на митинге солдат бронедивизиона в Михайловском манеже 15 апреля. Эта встреча солдат с В. И. Лениным оказала огромное влияние на личный состав. До того в дивизионе довольно сильно чувствовалось эсеровское влияние. После выступления Ильича солдаты приняли большевистскую резолюцию, влияние большевиков заметно выросло.
В июле 1917 года Петр Ерофеев был арестован вместе с еще десятью большевиками мастерских и гаража. Он участвовал в голодовке, устроенной заключенными, бежал с товарищами из тюрьмы.
Во время корниловского мятежа Петр Ерофеев стоял во главе бронеотряда, выступившего против мятежников.
Перед Октябрьским вооруженным восстанием большевик Ерофеев докладывал Военно-революционному комитету, что бронемастерские готовы к действиям и способны выставить 500 человек с 6 бронемашинами и 12 пулеметами. Среди личного состава мастерских – 25 большевиков, остальные – сочувствующие. 23 октября бронеотряд из шести машин под командованием Ерофеева первым прибыл к Смольному и поступил в распоряжение Военнореволюционного комитета. Петр Ерофеев вел этот отряд на штурм Зимнего дворца, с этим отрядом он участвовал в подавлении офицерско-юнкерского мятежа в последних числах октября. Броневики обеспечивали захват Михайловского манежа и Инженерного замка, где находился штаб мятежников. Потом бронеотряд был переброшен к Пулковским высотам для борьбы с войсками Керенского – Краснова.
В феврале 1918 года Петр Гаврилович командовал бронеотрядом под Псковом. Этот отряд стал родоначальником бронетанковых сил Красной Армии.
В годы гражданской войны П. Г. Ерофеев был членом совета Центроброни, инспектором бронечастей Южного фронта и, наконец, начальником-комиссаром Главного броневого управления Красной Армии. Партия доверила П. Г. Ерофееву и Г. В. Елину создание броневых сил Красной Армии. «Они были единственные, – писал Н. И. Подвойский, – которым партия и диктатура пролетариата могли доверять это дело».
После гражданской войны П. Г. Ерофеев – на ответственной партийной и хозяйственной работе. Неоднократно избирался делегатом съездов партии.