Внук Владимира Мономаха князь Ростислав Михайлович Смоленский был родоначальником князей Вяземских и Смоленских. Князья Смоленские были разделены на несколько ветвей, одной из которых стала ветвь князей Курбских, княжившая в Ярославле с XIII века. Фамилию они получили по главному селению своего удела — села Курбы, доставшегося Якову-Воину Ивановичу. О нем известно, что пал он в борьбе с казанцами на Арском поле в 1455 году. После смерти его удел перешел к брату Семену Ивановичу, служившему великому князю Василию.

Два сына Семена Ивановича Курбского, Федор и Дмитрий, служили князю Ивану III. Федор Семенович был воеводой в Нижнем Новгороде, и все его сыновья славны были ратными подвигами. Потомство же оставил лишь старший из них — Михаил, получивший прозвание Карамыш. Он погиб под Казанью в 1506 году вместе с братом Романом. Семен Федорович тоже воевал с Казанью и Литвой. Как боярин он выступал против пострижения первой жены князя Василия III Соломонии.

Один из сыновей Михаила Федоровича Карамыша, названный, как и отец, Михаилом, во время походов на Казань в 1528 и 1530 годах был назначен вторым воеводой полка Правой руки, а в литовском походе 1535 года участвовал как первый воевода Передового полка. Он был знатным воином и часто назначался на высокие командные должности в период военных походов. Последним для него стал поход на Литву в 1545 году, и в следующем году он скончался, оставив после себя двух сыновей — Ивана и Андрея, которые продолжили воинские традиции рода Курбских и стали прославленными воинами. Иван Михайлович храбро сражался с казанскими татарами, и во время взятия Казани был тяжело ранен — «в ногах его было по пяти стрел, не считая прочих ран». Он не оставил поля боя, продолжая сражаться с врагами. Но тяжелое ранение не прошло бесследно, и на следующий год полученные в бою под Казанью раны привели к его кончине.

Сколько бы исследователей ни писало об Иване IV, ни один не мог не сказать о его ближайшем соратнике, а в дальнейшем заклятом враге Андрее Михайловиче Курбском — самом известном в истории представителе этого древнего рода.

О его детстве практически нет сведений, да и дата его рождения осталась бы неизвестной, если бы он сам не упомянул в одном из своих сочинений, что родился в октябре 1528 года. Впервые имя Андрея Курбского упоминается в связи с походом на Казань в 1549 году. Было ему тогда без малого 21 год, и находился он в чине стольника государя Ивана IV. Вероятно, он к тому времени успел прославиться ратными подвигами, если Иван IV уже в следующем 1550 году назначает его воеводой в Пронск для охраны юго-восточных пределов Руси. Вскоре Андрей Михайлович получил от государя земли в окрестностях Москвы. Возможно, что даны они были ему за заслуги, но также вероятно, что получены они были за обязательство являться с отрядом воинов для похода против врагов по первому призыву. И с того момента князь Андрей Курбский был не раз прославлен на полях сражений.

Еще со времен великого князя Ивана III казанские татары часто устраивали опустошительные набеги на русские земли. Хотя Казань и находилась в зависимости от Москвы, но зависимость эта была весьма непрочной. Так и в 1552 году русское войско вновь было собрано для решительной битвы с казанцами. В это же время на южные русские земли пришло и войско крымского хана, которое дошло до Тулы и осадило город. Иван IV остался с основными силами под Коломной, а на выручку Тулы послал 15-тысячное войско под командованием Курбского и Щенятева. Русские войска появились перед ханом неожиданно и заставили его поспешно отойти в степь. Но под Тулой оставался еще большой отряд крымцев, который грабил окрестности города, не зная, что хан увел основные силы. Курбский решил напасть на этот отряд, хотя имел вдвое меньшее число воинов. Битва продолжалась «полдве годины» (полтора часа) и закончилась полной победой Курбского. Половина 30-тысячного отряда крымцев пала в сражении, другие были взяты в плен либо погибли при преследовании или переправе через реку Шиворонь. Кроме пленных русским досталось много военных трофеев. Сам Андрей Михайлович храбро сражался в первых рядах воинов и в ходе битвы был несколько раз ранен — «ему изсекли голову, плеча и руки». Но, несмотря на ранения, через восемь дней он уже был в строю и выступил в поход. Двигался он к Казани через рязанские земли и Мещеру, ведя войска по лесам, болотам и «дикому полю», прикрывая основные силы от нападения степняков.

Под Казанью Курбский вместе с Щенятевым возглавили полк Правой руки, который расположен был на лугу за рекой Казанкой. Находясь на открытом месте, полк сильно пострадал от стрельбы из осажденного города, да еще ему приходилось отражать нападения черемис с тыла. Во время штурма Казани 2 сентября 1552 года Курбскому было поручено «охранять» Елбугины ворота, чтобы не дать возможность осажденным уйти из города, куда уже ворвались ратники Большого полка. Все попытки казанцев пробиться через ворота были Курбским отражены, лишь 5 тысяч смогли выйти из крепости и стали переправляться через реку. Андрей Михайлович с частью своих воинов бросился за ними и несколько раз отважно врубался в ряды неприятеля, пока тяжелое ранение не заставило его покинуть поле боя.

Через два года он снова был в казанской земле, посланный туда для усмирения мятежа. Поход этот был очень трудным, приходилось вести войска без дорог и воевать в лесах, но с задачей Курбский справился, вернувшись в Москву победителем татар и черемис. За сей ратный подвиг Иван IV пожаловал его чином боярина. С того времени Андрей Михайлович становится одним из ближайших к царю людей. Он сблизился с партией реформаторов — Сильвестра и Адашева, и вошел в Избранную раду — правительство царских «советников, мужей разумных и совершенных».

В 1556 году Курбским была одержана новая победа в походе против черемис. По возвращении он назначается воеводою полка Левой руки, стоящего в Калуге для охраны южных рубежей от крымских татар. Затем вместе с Щенятевым Курбский был направлен в Каширу, где принял под командование полк Правой руки.

Начавшаяся война с Ливонией вновь привела Курбского на поля сражений. В начале войны он возглавил Сторожевой полк, а затем, командуя Передовым полком, он участвовал во взятии Нейгауза и Юрьева (Дерпта). Вернувшись в Москву в марте 1559 года, Курбский был направлен на защиту южных границ от крымских татар. Но вскоре начались неудачи в Ливонии, и царь снова вызывает Курбского и назначает его начальствовать над всеми войсками, сражающимися в Ливонии. Новый командующий действовал энергично. Он не стал дожидаться подхода всех русских дружин и первым напал на ливонский отряд под Вейсенштейном (Пайде), одержав победу. Затем он принимает решение дать бой главным силам противника, которые возглавил сам магистр Ливонского ордена. Обойдя основные силы ливонцев по болотам, Курбский не стал ждать. И как писал сам Курбский, ливонцы «яко гордые стояли на широком поле от тех блат (болот), ждущие нас к сражению». И хотя время было ночное, русские войска завязали перестрелку с противником, которая переросла вскоре в рукопашную схватку. Победа снова была на стороне русского оружия.

Дав войску десятидневную передышку, Курбский повел войска дальше. Подойдя к Феллину и спалив предместья, русские войска осадили город. В этом сражении в плен был взят ландмаршал ордена Филипп Шаль фон Белль, который спешил на помощь осажденным. Важный пленник был отправлен в Москву, и с ним Курбский направил письмо царю, в котором просил не казнить ландмаршала, потому что он «муж не токмо мужественный и храбрый, но и словества полон, и остр разум, и добро память имуща». Эти слова характеризуют благородство Курбского, умевшего не только хорошо сражаться, но и с уважением относиться к достойному противнику. Правда, ландмаршалу ордена заступничество Курбского не помогло. По приказу Ивана IV он все-таки был казнен. Да что говорить о командующем войсками противника, когда к тому времени правительство Сильвестра и Адашева пало, и царь казнил одного за другим своих советников, сподвижников и друзей без всякого к тому основания.

Взяв за три недели Феллину, Курбский двинулся сначала на Витебск, где сжег посад, а затем к Невелю, под которым потерпел поражение. Он понимал, что, пока победы были с ним, царь не станет подвергать его опале, но поражения могут быстро привести его на плаху, хотя, кроме сочувствия опальным, никакой другой вины за ним не было.

После неудачи под Невелем Курбский назначается воеводой в Юрьев (Дерпт). Иван IV не упрекает своего командующего за поражение, не ставит ему в вину измену, но Андрей Михайлович чувствует, что тучи сгущаются над его головой. Ранее его на службу звал польский король Сигизмунд-Август, обещая хороший прием и безбедную жизнь. Теперь Курбский всерьез задумался над этим предложением, и 30 апреля 1564 года он тайно бежал в город Вольмар. Вместе с ним ушли к Сигизмунду-Августу приверженцы и слуги Курбского. Польский король принял их очень благожелательно, наградил Курбского поместьями в пожизненное владение, а через год утвердил за ними право наследственной собственности.

Узнав о бегстве Курбского, Иван IV обрушил свой гнев на его родственников, оставшихся в России. Тяжелая участь постигла близких Андрея Михайловича, и как он сам пишет впоследствии, царь «матерь ми и жену и отрочка единого сына моего, в заточении затворенных, троскою поморил, братию мою, единоколенных княжат Ярославских, различными смертьми поморил, имения мои и их разграбил». Дабы оправдать свои действия относительно его родственников, Андрей Михайлович был обвинен в измене царю, в желании лично править в Ярославле и в заговоре с целью отравления жены царя Анастасии. (Понятно, что два последних обвинения были надуманны.)

На службе у короля Сигизмунда-Августа Курбский быстро стал занимать высокие посты. Через полгода он уже воюет против России. С литовцами он ходил к Великим Лукам, защищал Волынь от татар, а в 1576 году, командуя большим отрядом в составе войск Стефана Батория, бился с московскими полками под Полоцком.

Жил Курбский в основном в Миляновичах, находящихся в двадцати верстах от Ковеля, управляя землями через доверенных лиц из числа людей, прибывших с ним в Польшу. Он не только воевал, но и отдавал много времени научным занятиям, постигая труды по богословию, астрономии, философии и математике, изучал латинский и греческий языки. В историю русской публицистики вошла переписка беглого князя Курбского со своим бывшим государем Иваном IV. Первое письмо царю от князя в 1564 году доставил верный слуга Курбского Василий Шибанов, который в России был подвергнут пыткам и казнен. В посланиях Курбский возмущается несправедливыми гонениями и казнями людей, служивших царю верой и правдой. В ответных посланиях царь отстаивает свое неограниченное право по своему разумению казнить или миловать любого подданного. Заканчивается переписка в 1579 году. И переписка, и памфлет «История о великом князе Московском», и другие произведения Курбского, написанные хорошим литературным языком, содержат много ценных сведений о времени царствования Ивана IV.

Живя в Польше, Курбский был дважды женат. В 1571 году его женой стала богатая вдова Козинская. Брак этот был недолгим и закончился разводом. Его третьей женой стала представительница небогатой польской фамилии Семашко. От этого брака у Курбского остались дочь и сын.

До последних дней Курбский был ярым приверженцем православия и всего русского. Суровый и гордый нрав Андрея Михайловича «помог» ему нажить много врагов из числа литовско-польских вельмож. Курбский часто ссорился с соседями, воевал с панами, захватывая их земли, а посланцев короля бранил «непотребными московскими словами».

В 1581 году Курбский снова принял участие в военном походе Стефана Батория против Москвы. Но, дойдя до границы России, он сильно заболел и вынужден был вернуться. В 1583 году Андрей Михайлович Курбский скончался и был похоронен в монастыре близ Ковеля.

В XVII веке правнуки Курбского вернулись в Россию.