Эриксон подробно останавливается на развитии воли, описывая стадию «автономии против стыда и сомнения». Развитие здоровой и сбалансированной воли (а также доброй воли) продолжается в течение всей жизни. Решающим для достижения здорового ощущения идентичности является вера в то, что «я — тот, кем я сам хочу быть».
Традиционный психоанализ прежде всего исследует личностную концепцию реальности, мысли, эмоции и особенно поведение человека. Эриксон делает акцент, в частности, на значении воли и поступка в мире. Одна из целей психоанализа — «восстановить продуктивное взаимодействие психологической реальности и исторической действительности» (1964, р. 201) и интегрировать внутренние субъективные переживания с внешними действиями и событиями. По Эриксону, реальность относится к «миру феноменального опыта, воспринятого с минимальным искажением». Хотя искажение и непонимание в какой-то степени неизбежны, Эриксон подчеркивает необходимость понимания реальности как «сферы причастности, разделенной между участниками» (1964, р. 165).
Возвращаясь к классическому случаю Доры из практики Фрейда, Эриксон критикует предшественника за то, что хотя Фрейд и провел блестящий анализ динамики и искажений психики своей пациентки, но он не учел ее беспомощности и бессилия в кругу семьи среднего класса. Дора проходила курс лечения у Фрейда в течение трех месяцев. Тогда ей было 19 лет, и отец Доры попросил Фрейда «образумить девочку». Господин К., друг семьи, сделал ей предложение, когда девушке было 16. Выяснилось, что отец Доры состоял в любовной связи с женой господина К. и, похоже, весьма снисходительно отнесся к ухаживаниям господина К. за своей дочерью. Еще больше осложняло дело то обстоятельство, что члены обеих семей делали Дору доверенным лицом — ее отец, мать, господин и госпожа К. Дора в данной ситуации пыталась противостоять воле родителей. Фрейд рассматривал ее поведение как притворство и игру, однако Эриксон с ним не соглашается. Он считает, что Дора активно боролась за честность и верность, за те качества, которые отсутствовали в знакомых ей моделях взрослого поведения.
Успешный поступок требует наличия одновременно социальных и исторических условий и возможностей, а также наличия у человека собственной воли. Точно видеть — еще не значит действовать эффективно.