Ранние формы йоги включали строгий аскетизм и необычайную силу воли. Концепция тапас, аскезы, остается центральной концепцией многих йогических практик и сегодня. Аскеза предназначена для дисциплинирования ума и тела, когда человек выходит за рамки комфорта и преодолевает тенденции потворства собственным желаниям и беспокойства. Голодание, пребывание в неподвижном состоянии асаны и медитативная практика являются в современной йоге самыми популярными видами аскезы. Один йогин так описал обуздание воли: «Ежедневная чувственная тоска истощает ваш внутренний мир... странствуйте по миру и владейте собой, как лев; не позволяйте лягушкам чувственной слабости пинать вас!» (Sri Yukteswar in Yogananda, 1972, p. 149) Упражнение воли помогает изучающим йогу бороться с ленью, сопротивлению дисциплине и позволяет вырабатывать соответствующие черты характера.
«Пусть не ликует от радости, не колеблется скорбью,
Не заблуждается стойкий духом, постигший Брахму, утвердившийся в Брахме» («Бхагавадгита», V: 20).