«Повелением великого князя Ивана Васильевича заложиша град на немецком рубеже против Ругодива немецкого на реке Нарове на Девичьи горе…» (из летописи).

В 1492 году по приказу Ивана III на берегу пограничной реки Норовы, прямо напротив рыцарского замка Нарвы, была заложена каменная крепость Ивангород.

Ивангородская крепость расположена на крутых склонах Девичьей горы, которая с трёх сторон омывается рекой Наровой, а с четвёртой окружена глубоким оврагом. В дохристианские времена на Девичьей горе было святилище, потом появилась деревянная церковь и неукреплённое поселение, на месте которого в 1492 году возвели каменную крепость. Вторая половина XV века — период создания сильного Московского государства, когда российские земли опоясываются от внешней угрозы рядом мощных городов — крепостей. Ивангород стал звеном этой цепочки.

Строительство города-крепости велось энергично: 21 июня 1492 года был заложен первый камень, а 15 августа работы были завершены. Крепость была создана по последнему слову военно-инженерного искусства, подобных ей в то время на Руси не было. Четырёхугольная в плане с четырьмя квадратными башнями по углам, со стенами, сложенными из местного известняка и имеющими толщину 3 м, она имела площадь 1600 кв. м.

Строили крепость итальянские архитекторы, поэтому в ней встречаются такие элементы, которых нет больше ни в одной русской крепости. Например, на стену можно попасть не только через башню, но и поднявшись по специально пристроенной лестнице.

Небольшие размеры этой крепости не позволяли разместить в ней необходимый для защиты гарнизон, а свободная территория Девичьей горы позволяла неприятелю сосредоточить здесь для штурма большое войско, поэтому в 1496 году здесь снова начались строительные работы. Руководили строительством Иван Гундор и Михаил Кляпин. Всего за 12 недель работы были закончены. К восточной стороне прежней крепости пристроили Большой Боярший город (высота стен достигала 12–19 м, а башен — 15–22 м). Новая часть крепости (её площадь 25200 кв. м) в 16 раз превосходила по площади выстроенную ранее! Столь мощное сооружение и в такие короткие сроки на Руси ещё не строили.

Большой Боярший город был вытянут с запада на восток. По углам стояли четыре круглые башни, между которыми располагались башни прямоугольные. Рядом с Провиантской башней были сделаны ловушки, позволявшие защитникам крепости, подняв специальные щиты, полностью отгораживаться от врагов, проникнувших на стены крепости.

В 1507 году к Большому Бояршему городу с запада и до кромки обрыва, ведущего к реке Нарове, пристроили новое укрепление Замок, придвинувший границу крепости к берегу Наровы и полностью поглотивший первоначальную крепость 1492 года. Обеспокоенные нарвские власти сообщали, что «русские стали строить перед своей крепостью крепкую стену… чтобы их нельзя было взять с воды». Создатели Замка — русский мастер Владимир Таракан и иноземный зодчий Маркус Грек. На протяжении всего XVI века велись строительные работы по усовершенствованию и усилению крепости.

В XVII веке к северо-западной части крепости пристраивается Передний город. А с северной, наиболее уязвимой части крепости возводится укрепление бастионного типа — Боярский вал (Горнверк).

Сейчас крепость оказалась в достаточно тяжёлой ситуации — после распада Советского Союза она попала в пограничную зону, куда нельзя попасть без специального пропуска. К тому же закончить реставрацию крепости в советское время не успели, а сейчас на это нет средств.

За время реставрации успели восстановить 4 деревянных шатра, каждый из которых делался 2 года и стоил 500 тыс. долларов. В 1999 году местные жители сожгли самый красивый и самый сложный шатёр на Набатной башне. Средств на его восстановление нет ни у музея, ни у администрации города.